公式為：ω=Ч/t(Ч為所走過弧度，t為時間）ω的單位為：弧度每秒 。

　　在國際單位制中，單位是“弧度/秒”（rad/s）。（1rad = 360°/(2π) ≈ 57°17'45″）

　　轉(zhuǎn)動周數(shù)時（例如：每分鐘轉(zhuǎn)動周數(shù)），則以轉(zhuǎn)速來描述轉(zhuǎn)動速度快慢。角速度的方向垂直于轉(zhuǎn)動平面，可通過右手螺旋定則來確定。

　　通常用希臘字母Ω（大寫）或ω（小寫）英文名稱omega 國際音標(biāo)注音/o'miga/。

　　瞬時角速度：

　　物體運(yùn)動角位移的時間變化率叫瞬時角速度（亦稱即時角速度），單位是弧度/秒(rad/s)，方向用右手螺旋定則決定。

　　勻速圓周運(yùn)動中的角速度：對于勻速圓周運(yùn)動，角速度ω是一個恒量，可用運(yùn)動物體與圓心聯(lián)線所轉(zhuǎn)過的角位移Δθ和所對應(yīng)的時間Δt之比表示ω=△θ/△t，還可以通過V（線速度）/R（半徑）求出。